复杂曲面上的喷涂机器人喷枪轨迹..

    申请号：200810020500.6

    名称：复杂曲面上的喷涂机器人喷枪轨迹优化方法

    公开(公告)号：CN101239346

    公开(公告)日：2008.08.13

    主分类号：B05B13/04(2006.01)I

    申请(专利权)人：江苏大学

    地址：212013 江苏省镇江市学府路301号

    发明(设计)人：赵德安;陈伟;李发忠

    专利代理机构：南京知识律师事务所

    代理人：汪旭东

    摘要

    本发明公开了一种复杂曲面上的喷涂机器人喷枪轨迹优化方法，先对复杂曲面进行分片，并将每片近似看成平面，运用平面上的喷枪轨迹优化方法进行每片上的轨迹设计；再根据两片交界线与交界处轨迹的相对位置关系，分情况讨论交界处的喷枪轨迹优化，采用喷枪轨迹分段的方法对交界处轨迹进行优化；将喷枪轨迹优化组合问题看成乡村邮递员问题(ORPP)，采用哈密尔顿图形法表示ORPP，采用改进的遗传算法对每片上的喷枪轨迹进行优化组合，实现大面积复杂曲面上的喷枪轨迹优化，本发明具有很强的实用性，能够提供对表面为复杂曲面的工件的机器人自动喷涂方法，可提高喷涂机器人工作效率，保证了喷涂质量且节约涂料。

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